悬臂起重机一般有三种类型，立柱式、壁挂式、平衡起重机三种模式，平衡吊也属于其中一种。
一、立柱式悬臂起重机的悬臂可以绕固定于基座上的定柱旋转，它适用于起重量不大，操作规模为原型或扇形的场合，一般用来装卡和转移机床工件等。
立柱式悬臂起重机一般使用环链电动葫芦来工作，很少使用钢丝绳电动葫芦和手拉葫芦。旋转和水平工作时一般选用手动的，只有在起重量较大时才选择电动葫芦。
二、壁挂式起重机的一端是固定在墙面上的，可以沿着墙面或其他支撑结构的高架轨道运转来进行工作。
壁挂式起重机一般适用于跨度大，高度较高的车间或厂房，且在墙面邻近进行吊运的工作。
壁挂起重机一般与梁式或桥式起重机配合使用，在接近墙面处壁挂起重机负责吊运轻小物体，大件由梁式或桥式起重机承当。
三、平衡起重机也叫气动平衡吊，它使用了四连杆安排原理使载体与平衡配重构成一个平衡系统，可以选用多种吊具灵敏而轻松地在三维空间吊运物体。
平衡起重机细巧灵活，适用于吊运小件物品，被广泛应用于工厂车间的机床上下料，自动化生产线、砂箱吊运、零部件安装，以及车站、码头、库房等各种场合。
