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分析全自动机械手的构成及其分类

2019-07-26

  全自动全自动机械手主要由手部、运动机构和操控系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓物件的形状、尺寸、分量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种滚动(摇摆)、移动或复合运动来完成规定的动作,改动被抓持物件的方位和姿势。
   运动机构的升降、弹性、旋转等独立运动方法,称为全自动机械手的自由度。为了抓取空间中任意方位的物体,需有6个自由度。自由度是全自动机械手设计的关键参数。自由度越多,全自动机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越杂乱。一般专用全自动全自动机械手有2~3个自由度。操控系统是经过对全自动机械手每个自由度的电机的操控,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,构成稳定的闭环操控。操控系统的中心通常是由单片机或dsp等微操控芯片构成,经过对其编程完成所要功能。
  全自动机械手的品种,按驱动方法可分为液压式、气动式、电动式、机械式全自动机械手;按适用范围可分为专用全自动机械手和通用全自动机械手两种;按运动轨道操控方法可分为点位操控和接连轨道操控全自动机械手等。全自动机械手通常用作机床或其他机器的附加设备,如在主动机床或主动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中替换刀具等,一般没有独立的操控设备。有些操作设备需求由人直接操作,如用于原子能部分操持危险物品的主从式操作手也常称为全自动机械手。全自动机械手在铸造工业中的应用能进一步开展铸造设备的生产能力,改进热、累等劳动条件。

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